Hab nur OSX, aber eigentlich ist das identisch:
cupsd muss installiert sein und laufen. Wenn nicht, mit yast2 installieren und aktivieren.
dann mit browser zu:
http://127.0.0.1:631
ggf mit root/admin kennwort authentifizieren,
nun neuen Drucker: name, ort, beschreibung eingeben, Angaben nach Wunsch
Weiter,
Typ des Druckers: lpr
Weiter,
Device URI:
lpd://IP.DES.DRAYTEK.ROUTERS/lpt1
( AFAIK kannst Du alles was Du willst statt "lpt1" angeben, der Drucker hat eh nur eine Warteschlange )
Weiter,
Hersteller und Type des Druckers auswählen.
Wenn kein Laserjet 6 vorkommt, nimm den Laserjet IV oder auch III
Fertigstellen.
Das müsste es eigentlich sein.
Alternativ kannst Du auch einen Postscript Treiber nehmen, da der 6MP das auch eingebaut hat. Falls dies nicht explizit in der HP treiberliste erwähnt ist tuts auch der Apple Laserwriter 16/600 oder ähnlich treiber.